หากเราต้องการจะควบคุมมอเตอร์ให้หมุนได้อย่างแม่นยำเราจะใช้ encoderควบคู่กับมอเตอร์ในการระบุตำแหน่งองศาของมอเตอร์โดยนำ encoderติดที่แกนของมอเตอร์แล้วให้มอเตอร์หมุน encoderนั้นซึ่ง encoder คือ อุปกรณ์ทางไฟฟ้าชิ้นหนึ่งที่มีแกนกลางหมุนได้รอบทิศ และมีขั้วสามขั้วเหมือนตัวต้านทางปรับค่าได้สามขั้วที่ว่าจะมีvcc gnd และ voutput ซึ่งvที่outputนี้จะทำให้เรารู้ตำแหน่งองศาที่มอเตอร์หมุนไป และจะได้ควบคุมให้มอเตอร์หมุนได้ถูกตำแหน่ง โดยบอร์ดUNO 32 ก็สามารถรู้ค่าvที่outputจากการอ่านค่าanalogซึ่งใช้คำสั่ง analogRead(ขาที่จะใช้);
โดยคำสั่งนี้จะอ่านค่าanalogจากขาที่จะใช้(ดูได้จากสี่เหลี่ยมสีส้มในรูป)แล้วค่าที่อ่านได้จะมีค่าเป็นเลขจำนวนเต็มตั้งแต่ 0 - 1024 คือATODนี่เอง โดย 1024คือค่าv ref ของวงจรหลังจากนั้นเราก็แบ่ง 0 - 1024 ให้เป็น 0 - 360 องศาแล้วสามารถใช้ หลักการ PID ในการควบคุมให้มอเตอร์หมุนไปในองศาที่ต้องการ
ส่วน PID ติดตามในตอนหน้าแล้วกันครับ
ไม่มีความคิดเห็น:
แสดงความคิดเห็น