โดยผู้เขียนไม่สันทัดด้านนี้มากนักจึงขอยืมข้อความจาก wikipedia มาแล้วกันว่ามันคือ " ระบบควบคุมแบบป้อนกลับที่ใช้กันอย่างกว้างขวาง ซึ่งค่าที่นำไปใช้ในการคำนวณเป็นค่าความผิดพลาดที่หามาจากความแตกต่างของตัวแปรในกระบวนการและค่าที่ต้องการ ตัวควบคุมจะพยายามลดค่าผิดพลาดให้เหลือน้อยที่สุดด้วยการปรับค่าสัญญาณขาเข้าของกระบวนการ ค่าตัวแปรของ PID ที่ใช้จะปรับเปลี่ยนตามธรรมชาติของระบบ"หลักการ "วิธีคำนวณของ PID ขึ้นอยู่กับสามตัวแปรคือค่าสัดส่วน, ปริพันธ์ และ อนุพันธ์ ค่าสัดส่วนกำหนดจากผลของความผิดพลาดในปัจจุบัน, ค่าปริพันธ์กำหนดจากผลบนพื้นฐานของผลรวมความผิดพลาดที่ซึ่งพึ่งผ่านพ้นไป, และค่าอนุพันธ์กำหนดจากผลบนพื้นฐานของอัตราการเปลี่ยนแปลงของค่าความผิดพลาด น้ำหนักที่เกิดจากการรวมกันของทั้งสามนี้จะใช้ในการปรับกระบวนการ" อ่านเพิ่มเติมได้ที่ http://th.wikipedia.org/wiki/%E0%B8%A3%E0%B8%B0%E0%B8%9A%E0%B8%9A%E0%B8%84%E0%B8%A7%E0%B8%9A%E0%B8%84%E0%B8%B8%E0%B8%A1%E0%B8%9E%E0%B8%B5%E0%B9%84%E0%B8%AD%E0%B8%94%E0%B8%B5
สรุปก็คือมีสูตรมาแล้วมีตัวแปร Kp Ki Kd แล้วเราปรับไปจะทำให้ output ของสมาการเปลี่ยนไปแล้วเรานำ output นี้ไปควบคุมมอเตอร์ให้หมุนได้แม่นยำโดยหลักการหา PID มีสองแบบแต่ผู้เขียนขอยกมาเฉพาะ จูนด้วยมือจาก wikipedia "การปรับจูนด้วยมือ ถ้าระบบยังคงทำงาน ขั้นแรกให้ตั้งค่า
และ 
เป็นศูนย์ เพิ่มค่า 
จนกระทั่งสัญญาณขาออกเกิดการแกว่ง (oscillate) แล้วตั้งค่า ให้เหลือครึ่งหนึ่งของค่าที่ทำให้เกิดการแกว่งสำหรับการตอบสนองชนิด "quarter amplitude decay" แล้วเพิ่ม จนกระทั่งออฟเซตถูกต้องในเวลาที่พอเพียงของกระบวนการ แต่ถ้า มากไปจะทำให้ไม่เสถียร สุดท้ายถ้าต้องการ ให้เพิ่มค่า จนกระทั่งลูปอยู่ในระดับที่ยอมรับได้ แต่ถ้า มากเกินไปจะเป็นเหตุให้การตอบสนองและโอเวอร์ชูตเกินยอมรับได้ ปกติการปรับจูน PID ถ้าเกิดโอเวอร์ชูตเล็กน้อยจะช่วยให้เข้าสู่จุดที่ต้องการเร็วขึ้น แต่ในบางระบบไม่สามารถยอมให้เกิดโอเวอร์ชูตได้ และถ้าค่า น้อยเกินไปก็จะทำให้เกิดการแกว่ง"| ตัวแปร | ช่วงเวลาขึ้น (Rise time) | โอเวอร์ชูต (Overshoot) | เวลาสู่สมดุลย์ (Settling time) | ความผิดพลาดสถานะคงตัว (Steady-state error) | เสถียรภาพ[1] |
|---|---|---|---|---|---|
| ลด | เพิ่ม | เปลี่ยนแปลงเล็กน้อย | ลด | ลด |
| ลด[2] | เพิ่ม | เพิ่ม | ลดลงอย่างมีนัยสำคัญ | ลด |
| ลดลงเล็กน้อย | ลดลงเล็กน้อย | ลดลงเล็กน้อย | ตามทฤษฏีไม่มีผล | ดีขึ้นถ้า มีค่าน้อย |
ไม่มีความคิดเห็น:
แสดงความคิดเห็น